对于逻辑不复杂的运动，建议用MCC来编写，然后在MotionTask里面执行。MotionTask里面可以用While做成循环。而指令的完成情况通过TO的状态变量进行判断。

例如：
1）Enable指令通过 Axis.control = active来判断
2）Gear/Cam 指令通过 同步对象.stata = camming/gearing来判断
通过If指令判断，当指令执行成功后，就不再重复执行。

Move/Pos指令是可以循环执行(Background/IPO)的，但有几个条件：
1）不能选择Delay program excution。（对于ST/LAD 下一条指令的执行条件是immediately）
这是为了避免指令执行时间过长，导致Background/ipo超时
2）上升沿只能在Background中使用，因为Rtrig只对Background有效。Ipo/Servo程序中的上升沿要自己编写。一个Background循环可能对应多个Ipo循环。
3）不建议连续在Background/Ipo中反复执行Pos指令，不会出错，但会占用大量CPU资源。

另外，
如果喜欢用LAD编程，建议使用PLCopen的运动指令，这些指令是按照循环程序的特点编写的。