直到今天，论文相关的这个项目终于做完了实验和补偿，结果令人满意。

第一，电机在发电状态（因为这个区间是我要用的），r0032与限幅值有严格对应关系，这个已经被确认了。也就是说，0-100%转矩限幅，有一个对应的0-100%的r0032值（不同转速下的）。这个是能保证的，而且重复性很好（优于1%以内）。

第二，它与电机输出轴实际的输出功率，是非线性的误差，负载转矩越小，差距越大。所以标定r0032与实际电机轴的输出功率，是本项目的关键。通过密集对30%以下负载转矩的各个工况点标定，然后做差值技术处理，r0032与轴功率实际值标定的数据满足2%以内误差。

这个项目一成，后面排着队的标定又有好几台电机了。每一台电机所标定的点大约有3000以上个点（因为要多做几遍，然后把数据平均），这些数据的采集也是工作量了。正在琢磨搞一个自动控制、采集的软件，实现程控操作，省事了。另外，我后面还有一个没有工控机的这个项目，使用PLC（S7 200）+HMI屏来做这个工作的。这些东西都是作为用户跑耐久的测试设备。测试精度要求不高，但要求自动化程控，跑耐久的时候人不用总在现场盯着。这东西在内燃机行业里，还是受欢迎的。