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回复：为什么一个伺服周期内，background运行了这么多次

小釉

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钻石如何晋级?

发布于 2014-05-31 13:20:31

4楼

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以下是引用仙道在2014-05-31 10:25:12的发言 >3楼：一个周期剩余的时间都是用户程序的自由时间，用来循环执行BACKGROUND和MOTION TASK，你给BACKGROUND分配1或者20个SERVO CYCLE对前面的高级任务没影响，最多就是会影响和MOTION TASK任务之间的时间分配，结合你的图来看，应该是给任务执行系统分配的时候，把任务都给了BACKGROUND，个人理解，没做实验验证。

谢谢。
这个如何通过实验进行验证呢？我手头有个一simotion我可以测试一下。
另外在《SIMOTION 的任务执行机制及系统时钟》提到的自由执行任务的分配
运行时间是指时间片，而不是伺服周期吧。

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guzhang

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