应该是你对伺服周期*的理解有偏差，simotion的执行系统如果你配置是实时同步执行的话，最小的时间单元就是DP cycle总线时间，默认的DP:SERVO:IPO是1:1:2，要是你没改动，结合你的图来看，伺服周期是就是3ms，DP周期3ms,IPO这里你应该改成了1:1了，所以IPO周期也是3ms,IPO2周期不好说，给的图时间轴不够长看不出来，一般都是设置SERVO：IPO2是1:2.
*伺服周期是从10.66和7.65之间的整个区间，不能理解成那一小段

background的周期分配是SERVO周期的倍数1到20倍，比如你分配10倍SERVO周期，那10个周期先全部执行background,接着执行2个MOTION TASK，再10个周期background，再2个MOTION TASK，这样循环，具体内容推荐你看下 兑奖区里那本 simotion实用手册，西门子公司出品的，比较受用。