最近遇到了一个难题，急切需要各位朋友帮忙分析和解决。生产线上有个移栽机构，主要负责进出和左右动作。共有六个步骤，首先是等待机器人A将产品放到夹爪上面，然后步骤1：移栽伸出，然后步骤2：移到右边，然后步骤3：缩回，等待机器人B抓走产品后，步骤4：移栽伸出，步骤5：移到左边，最后步骤6：缩回，单个顺序执行完毕。该移栽机构共有两个伺服电机，一个控制伸出和缩回动作，一个控制左右动作，均通过S120-CU320控制。我现在的想法就是希望当产品被机器人B抓走后，步骤4,5,6因为不带工件，可以适当提高其运行速度，这样生产效率就能提高。我查看了之前大家提供的一些关于这方面的资料，不过不是理解的很清楚。希望有过该方面经验的朋友帮忙指点一下，非常感谢了！