有个PID控制方面的问题请教各位朋友，希望大家指点。
生产线上有个执行机构，主要负责上升和下降动作。是通过力士乐伺服阀控制，同时依靠位移传感器进行检测上升和下降的距离。最近发现，PID中SP_INT上升位置为650，可是每次反馈值PV_IN基本在730左右，而且上升的速度比较快，相比较下降，它会在快到最低位置执行减速，可是上升的时候却没实现。导致上升到最大位置时，撞击声音很大。昨天晚上，我就参照网上的FB41参数设置资料，对相关参数进行了设置，比如将P和I设置为1，设置LMN_HLM上限值，以及PV_OFF，可是都不起作用。本来还想改GAIN，可是自己不太懂。更糟糕的是，之前下降时会有个减速动作，可是现在连下降也不减速了，震动声音很明显。我已经将所有修改过的地方都恢复成了原样，可是下降时减速现象还是不能恢复。我现在有两个想法，不知道该怎么实现，请教大家。
1. 如何实现对上升速度进行一个减速，比如现在上升到730，当在700的时候速度变慢，该怎么调试？gain这个参数该怎么设置？一般的设置值是多少？
2. 如何在自动运行时设置一个上限值，不超过730,
希望对PID控制熟悉的朋友，指导一下小弟，谢谢大家！
下图为程序中PID的设置