楼主的问题看的我头都大了。
理理思路：
1、首先是你的电机绕组烧了，你换了电机。然后你给出ON命令后励磁不能建立，或者有时建立成了15A？
问：电机的什么绕组烧了？原因是什么？励磁不能建立或建立不正常时，你有没有用万用表量一下励磁绕组的电阻及两端的电压？
2、然后你换了CUD2板，励磁就有了，但是值偏大。调整P102解决。然后十天后换了PMU，励磁正常了，但电机转矩又小了。
问：励磁电流的大小你就完全相信电流表？没有其它检测手段？
3、然后就是无数F030的出现，甚至这个故障还与速度反馈方式有关了？也就是说如果用EMF做反馈时F030就会少？
看完以后，感觉挺乱的。但分析后认为电机或装置的励磁回路有问题是F030的根源所在。楼主不妨这样做：
首先：找一个工具能真的检测出励磁电流大小，而不是完全相信那块电流表。
找到能真的检测出励磁电流的工具后，不用合闸，只给励磁进线电源，ON命令不给，增大P257至100，看励磁电流是不是电机额定励磁电流？稳定与否？如果稳定，并与电机铭牌相符，再查电枢回路的问题，否则，就先查励磁回路吧。