是这样，目前情况下，夹紧是靠伺服电机来做的，该伺服电机是通过S120驱动系统控制。通过在HMI上设置夹爪打开值和夹爪关闭值，然后将该值发给PLC，然后PLC告诉电机（本人猜想，当前夹爪的伺服电机应该属于位置控制方式）。当有工件过来时，夹爪就关闭，然后将其放到某个地方再打开夹爪。现在的情况是，假设100个工件中，会出现几个工件宽度不一致，比如正常工件是260mm，夹爪关闭的设置值假设是258，那么有的工件宽度会是262，或者258，正负2mm误差。这样就会分别出现情况1：产品过大，夹爪关闭不到258这个位置，然后报警停止；情况2：产品过小，虽然258这个位置达到了，但是出现产品掉落的情况。
然后本人通过查找资料，发现西门子伺服中有个专门解决工件夹紧的功能，叫做FIXED_ENDSTOP。资料名为：S120通过111报文实现基本位置功能（因为文件太大，传不上来）。但是看起来不是很理解，得激活程序步功能，修改simotion的程序，还有一个资料是以D435驱动系统为例介绍激活FIXED_ENDSTOP，但是操作界面和S120不一样，所以我在不是很理解的情况下，不太敢修改。然后求助西门子技术支持，那边的工程师说可以实现并解决这个问题，但是好像因为这中情况不属于现场服务，涉及到项目调试，他们的意见是寻找第三方的自动化公司。所以我才又一次发帖，看看论坛上有没有朋友用过这个功能，如果用过，肯定知道如何解决。
朋友，我这样说，你听明白了没有？还有不清楚的，继续问我，