请教各位：

有种说法是“力矩限幅在速度设为0的时候可以做放卷控制用，即被动转”，这个说法是ok的。只是我暂时不理解，速度设定为0，无论速度反馈是多少都大于速度设定，速度调节器的输出不应该为0（负饱和）吗？难道和反馈速度的方向有关，如果放卷方向和运行方向相反，可以认为速度反馈为负值，这样速度调节器可以有输出直至饱和（企图维持0速），限幅也就成立了？我已经不知道自己在说什么了。


还有，通常的放卷电机，无论何种工作模式,有速度模式好像也有转矩模式（有一种是放卷是普通的速度模式，线速度用PID稳定，但收卷是转矩模式，转矩根据卷径计算，两者运行方向一致，很难理解），它的速度或者转矩方向究竟是和放卷方向相同还是相反啊？我已经糊涂了！



谢谢！