有种说法是“力矩限幅在速度设为0的时候可以做放卷控制用，即被动转”，这个说法是ok的。只是我暂时不理解，速度设定为0，无论速度反馈是多少都大于速度设定，速度调节器的输出不应该为0（负饱和）吗？难道和反馈速度的方向有关，如果放卷方向和运行方向相反，可以认为速度反馈为负值，这样速度调节器可以有输出直至饱和（企图维持0速），限幅也就成立了？我已经不知道自己在说什么了。
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这是闭环传动控制理论的基础问题呦，要想理解这个工作原理（转速调节器给定为零下的输出饱和，如何实现力矩控制的），要知道两个要点才行：

要点一：电机运行状态有四个象限，且四象限是可以自由相互转换的；

要点二：速度调节器的输出是转矩给定。不论输出的极性是正还是负，他都代表着电机旋转方向下的力矩，发电状态（制动状态），其力矩的极性与旋转方向相同。反之，电动状态，力矩的极性与旋转方向相反。这都是教科书里明确说的。