还有，通常的放卷电机，无论何种工作模式,有速度模式好像也有转矩模式（有一种是放卷是普通的速度模式，线速度用PID稳定，但收卷是转矩模式，转矩根据卷径计算，两者运行方向一致，很难理解），它的速度或者转矩方向究竟是和放卷方向相同还是相反啊？我已经糊涂了！
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其实这个问题一点都不难理解。玩过拔河游戏吗？这个控制就如同拔河游戏一样。

拔河比赛，强势的一方拖着弱势的一方走，强势与弱势就是两电机的控制状态，一个电动，另外一个被拖着发电。

还有一种模式，如同放风筝的手轮放线操作。风筝在风的作用下，向高空升起的过程，风筝向上升，相当电机收卷做转矩控制，而放卷电机相当于手轮的转速控制，他虽然做转速控制，但转矩控制的收卷电机拉着放卷电机跑。此时的恒转速控制的放卷电机，也是发电控制。但转速的给定不是0，而是比实际转速略低而已。

这些控制都离不开电机闭环传动控制的基础。那两个要点理解了。问题就好解释。