发布于 2014-08-03 11:52:41
33楼
今天又拿出我以前做过的一套程序装机使用。程序是控制两个伺服,的四种任务。
1.读伺服输出点32点。2.读伺服当前报警信息。3.写伺服命令速度。4.写伺服输入点32点。
两个伺服,先跟第一个伺服做四个任务,然后跟第二个伺服做四个任务。一共8次读写一个通讯周期。大约24毫秒一个任务。以前的做法是当命令速度没有发生变化的时候跳过任务3。这样经常性的任务只有6次。
今天,再把第4个任务也判断一次,有变化的时候才执行一次任务。这样就只剩下4次任务了。再一次大幅降低轮训周期,只有在必要的情况才发生通讯。
剩下两个度的环节,需要时刻通讯,以便最快得知驱动器的状态。