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回复：关于增量型PID的疑问

小釉

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白金如何晋级?

发布于 2014-08-14 15:17:07

2楼

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以下是引用shine在2014-08-14 11:41:14的发言 >1楼：步进电机正转或反转N步，被控对象的位置在当前位置上增加或减少N个单位的位置
对于调节阀这种位置型的执行机构，你给的是其开度信号，从原来的开度变化到你给定的开度。
拿编码器做比喻，相当于一个是增量式编码器，一个是绝对值编码器。对于增量式编码器，你需要对脉冲进行计数才能得到位置信号，而绝对值的，可以直接读到位置信号。
给了增量信号，执行机构根据增量信号调整位置。

谢谢shine，明白了一些。
为什么步进电机属于带积分部件的对象，这个应该怎么理解呢？
增量型pid由于没有积分的作用是不是因为静态误差永远也消除不了？
如果是一个位置闭环的话，如果采用了增量型的pid，是不是可以认为pid的输出是速度的输出呢？
而如果采用位置pid的话，pid的输出就不可以认为是速度对吗？

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