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回复：关于增量型PID的疑问

Automann

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普通如何晋级?

发布于 2014-08-17 21:09:58

3楼

位置式PID的输出送给电动调节阀，调节阀的开度（即位置）与PID的输出成正比。
增量式PID输出的脉冲正比于PID控制器输出的增量，周期固定，输出的脉冲送给步进电机，所以步进电机转角的增量正比于PID控制器输出的增量。转角的增量多次累加，这就是一个积分的过程。
增量式PID的积分作用是执行机构（步进电机）完成的，误差非零增量式PID的输出也非零，步进电机就会转动，直到稳态，误差为0，步进电机就不转了。所以增量式PID可以消除稳态误差。

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guzhang

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