嗯，那个链接我看过了。现在粘贴如下：
----提问如下：
向老师请教一下，对电机的摩擦转矩补偿和加减速惯性转矩补偿怎么做？是在变频器里做还是通过PLC做？做完后怎么观察补偿效果？
----
----被选择的正确答案：
在变频器里或者通过PLC做都可以；
做完后启动电机运行：
1、在各补偿点对应的速度稳定运行时，速度调节器输出越接近0说明摩擦补偿做的越准；
2、做完摩擦补偿后，加速或者减速过程中，速度调节器输出越接近0说明惯性转矩补偿做的越准。
----
----我对正确答案的置评：
这个问题提得很好。但是答案未必完全正确。第一个回答是正确的。就是空载稳态时，速调输出接近零的判别标准。正确。但是第二个答案，我认为值得商榷。速调输出是什么？加减速过程是动态。怎么能没有输出呢？任何一个物体，只要有质量，就存在惯性。所以，惯性补偿是针对某一个固有基础惯量而言的，不是速调输出接近零，是接近恒值，对应一个固有的恒加减速系统。
----
哈哈，找答案尽管信息来得快，但是，也不能全盘接受呦。

一个物体做动态的加减速变化，就会因牛顿惯性定律而产生动态的力，这是常识吧，大家都知道的。这是中学的物理知识。那么，传动的速度闭环系统，速调的输出，是转矩的给定。所以电机控制系统在加减速的动态过程中，能不产生转矩吗？如果能，那牛顿定律就被推翻了。因此，对于惯性补偿，其判别条件也应是动态的过程去判别，不应该用空载的状态去判别。比如说，带着一个固定的辊轴做变速旋转运行去判别。

被采纳的答案说，可以用速调输出接近0来判别惯性补偿，也就是说这种补偿可以把系统自身的固有惯性都克服掉？这在数学模型里是否能做到收敛呢？把一个系统的固有惯性补偿为0惯性？我还真的没法说？从理论和实践都没做过这个研究呢。

嗯，此问题挺有意思的。可以展开动力学的讨论。