如果采用上面功能图给出的惯性补偿，那都是正补偿。也就是惯性增加。想负补偿（惯性减少），只能是在外部做补偿了（通过附加设定点进入），或者使用装置自己自带的自由功能块或DCC去做惯性补偿的方程。

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第一，系统摩擦补偿，这个比较好解决，就是通过一个速度与输出力矩的特性曲线，补偿在系统的转矩给定通道，就OK了。验证他的正确性，也好办，在不同的转速点稳态运行，把控制器置于转矩控制方式，且转矩设定为0，此时转速应该保持匀速运动（基本匀速运动），就是补偿到位了；

第二，系统的惯性补偿。不论是正补偿还是负补偿，都需要动态检验，所谓的动态检验，就是在转矩控制模式（而不是转速控制模式），给一个恒定的M设定值，通过单位时间内测取电机轴的加速度，验证惯性模拟的正确性。这个比较复杂一点。不过，目前的G系列和S系列，都给出了很好的测试条件和功能。完全可以通过纪录的测试数据验证系统动态特性的准确性。