楼主：1.使用编码器反馈，速调输出控制电枢电流，EMF只是在检测后超出弱磁点后，根据偏差控制励磁电流。弱磁升速，以保证电枢电压在额定范围。并没有保证EMF恒定而a角后退。所以急加速导致大电流，大电流导致电枢电压高于额定，而此时虽已弱磁（励磁电流48%），不能使电压维持在额定附近。
2.使用电压反馈，电压闭环，维持在额定附近，但可能由于超调等原因电流波动，导致转矩波动，其结果是电机时快时慢。（抛开超调原因，请检查电压计算是否正常，如不正常，有误差也会导致电流波动，考虑更换板子）。
3.缓慢加速，速调输出不是太大，电枢电压在未超出额定前弱磁起作用升速，电枢电压维持在最大值附近。
结论：在系统均正常情况下，出现这种情况，老兵版主说的有道理（初步判断是系统惯量太大，电机及装置容量太小，不能适应你的工艺要求。）乱说一通，请指教。