经过此次讨论，相信大家对控制器（PLC）之间的以太网通信有了一个更深入的了解。在这里我们总结一下：

首先，SIMATIC控制器（PLC）之间如果支持PN通信，那一个做Controller，另一个设置为I-Device，直接通过PN通信，特点是：不用编写程序，通信速度快，通信数据量可以到1024个字节的输入输出。不能跨网段通信。

其次，SIMATIC控制器（PLC）直接通过以太网，采用S7通信也是很好的选择。特点是可以采用单边通信，即只用在一侧做配置写程序即可。可跨网段通信，即路由。

如果和第三方的控制器或PLC通信，OUC通信（即TCP，UDP和ISO-On-TCP）都是不错的选择。特点是开放，通信数据量大。除此之外，如果对方控制器支持Modbus-TCP，那么也可以采用Modbus-TCP来实现，只不过需要注意的是S7-300/400的Modbus-TCP是需要购买的，而S7-1200/1500的Modbus-TCP是免费使用的。可跨网段通信，即路由。

如果要使用ISO通信，那SIMATIC 的PLC（S7-300/400/1500）都要加单独的以太网卡才可以。

对于H系统的通信，H系统间可使用S7容错连接即可实现容错通信。另外H系统通过Modbus-TCP也可以实现容错连接，不过该软件包需要单独购买。

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