后续：其中一台不是伺服电机及驱动器的事。

我选择的PLC都是FX3U的。 其中一台，被送到上海三菱，调货。 当时我把PLC全部拆开了，还拍了不少照片，怀疑PLC是水货。
具体表现： 伺服电机报警51。2 是因为电机抱闸打开的慢了。抱闸的控制，电机RDADY信号完成后，抱闸打开。 PLC扫描不正常。 M8002初次扫描执行的SET位，有时会不执行， 回原点DZRN执行，高低速后，检测不到离开原点时的下降延。 总之，一切故障是PLC故障。 而同样的故障，在其它FX3U里没有发生。

以后，我自己报材料， 选择台达的伺服电机，再也不选三菱的了。 PLC暂且用着， 用西门子作六轴伺服，价格还是贵了，我们的设备没这个利润。