大家好，这次给大家发布关于西门子200PLC，定位技术遇到的问题和大家分享。

1.硬件：

（1）西门子224XP

（2）雷赛控制器及电机

（3）未知品牌扭力传感器（超级不准，难题）

工艺流程：设定角度进行定位，机械原点就是利用扭力传感器。

      早上来到现场，直接拿出西门子伺服标准程序（自已没事的时间开发的），检查电路机器上电，无异常。。。

      西门子标准程序下载到PLC，设定了量程及一圈的脉冲数，计算出每度的脉冲数，强制了两个变量，设定90°电动机开始转了，说明电机没有问题。

     编写一个逻辑程序》》》1找原点（采用4-20MA信号，力量大于7N，认为是原点）》》》2.绝对定位90°，》》》3.决对定位0°》》》90°和0°之间进行循环。

      开始调试程序，找原点（这个原点是根据扭力来找的，是活动的原点，最大的问题出来了，传感器的偏差非常大，有3-5N的偏差，定位到7N的时间，传感器已经达到了12N，就是说原点不准确，）出现偏差，为了修正偏差这个原点采用：当扭力达到7N点用Q2.4输出一个立即点给I0.0,但是这样子效果还是不好。

      传感器还是有偏差，关键传感器不准，传递的速度太慢，又对传感器进行滤波，最终解决的传感器偏差比原来小了很多。

      找到原点之后：需要对多走的扭力进行修正，多走1N就修正1°，依次进行修正。

      程序写完之后奇迹发生了，居然可以正常的找到准确的原点了。

本次主要的特点：原点是动原点，值是随时在变化的，而且原点的传感器还是偏差比较大的，希望大家共同交流。。。谢谢大家