嘻嘻，我的做法：

如果是SLVC或V/F（无速度反馈），那就是通过参数的设置，处理正反转问题；

如果是带编码器VC或V/F控制，只能是倒线，比如，倒编码器的线，然后再通过正反向确定正确的电机旋转方向。也就是说，先确定反馈信号的逻辑关系，再确定旋转方向。

总之都不是通过倒电机线去解决。

到了S120和G120，硬件上啥也不用动，编码器信号反了，参数反向，电机旋转方向反了，改变参数反向。

唯独，对于特定的装置，他要求有严格方向性。此时必须要确定一个旋转方向的力矩为正，另外一个方向为负，这种情况，就必须要通过硬件倒线来解决。因为电动的力矩极性决定是一个死的方向。没办法。比如汽车整车试验的底盘测功机，它规定了电机的旋转方向不能变，而且电动和发电的力矩极性在哪边是死的，不能随意改变。因为，这个系统除了转速闭环控制以外，还要有转矩闭环控制。都是规定的方向和极性时，换向就只能是硬件去做了。不能偷懒。