用200做这样的事情比较痛苦。如果只能这样做，那么我会这样做。
手工编程。每3到10毫秒发一次脉冲，脉冲的数量是这段时间内需要的脉冲数（脉冲数一定要对）。脉冲的周期是这段时间内的脉冲数除以时间，但是一定要保证这段时间内一定要发完需要的脉冲（周期可以不太相等）。因为下一个时间段将要继续发脉冲，此时前一段脉冲就不可以没有完成。这点很重要。
每个时间段重复做上面的事情。直到发生触发信号，把上面的脉冲数改写成需要的定长脉冲数，并且不再执行定时中断。这样就会定位完之后停止发脉冲。
用库程序是不可能做到这个效果的。切换模式的时候一定会有一个扫描周期时间的脉冲是断裂的。对速度的连续性毫无保障。这种断裂，在设备上的反应是好像轴承里面有个东西，走到那个位置就卡一下。别小看这个扫描周期的长度只有几毫秒，这个卡摸得到听得到就是看不到。伺服刚性小的话可以弥补这个缺失，但是要牺牲跟踪性能。