哈哈，两位版主的发言我都很赞同。征求我的意见，先要声明下，有关轨道驱动的控制，我并没有做过，所以发言也是自己的分析和认知而已，仅供参考。

其实兵版说的对，我也是认为没必要考虑太复杂了，实际未必想象的那么棘手。但是一定要考虑：

第一个，直行与转弯的减速和加速问题。进弯道前要减速，出弯道要加速。就像开车走立交桥左拐弯那样，进弯道时，车速不能超过多少，要有一个限制。而且这个限制与转角的大小有关；

第二个，转弯过程，有外轮内轮的弯矩差，所以要防止出现啃轨问题。注意内外侧加侧滑装置。

对于y版所提的差速器，我就不太懂了，机械上y版很有经验，我是外行。但我与兵版想法一致，轨道交通，有轨道导航，还不同于路面上行驶。你可以了解下高铁或城市地铁的驱动控制。你这个环形轨道类似他们的驱动模式。

还有些技术细节问题未知，第一，四轮车是两轮同轴吗？如果是，那主从控制为好，如果四轮独立，靠车身耦合，那恒转速同步控制为好。另外，y版的转矩控制思路我认为也是很新颖的。因为我理解他是引用了驾驶SUV车辆的做法，发动机油门的控制，对于车载电机而言，就是恒扭矩控制模式。加上中央差速器，两轮负荷分配。也很爽。过弯道时收给定，出弯道时加给定。不知差速器是否好实现。还有差速器的维护与成本等问题。

S120能用还是用，毕竟它的功能可以在后续的调试中，有改进和增加功能的空间。而且内部程序执行响应速度也快，适合多轴的联动控制。