热闹，我再搀和几句，说说我的经历。
起初我用伺服做的是一些点到点的控制，总是盯着发几个脉冲，电机转多少角度，机构走多少行程。也就是在这个期间，遇到减速比是分数的状况，再用日系伺服内置的“电子齿轮”参数设置去处理。
后来，接触到更高级的位置控制平台，学着用轴、轴组的概念去分析解决问题。哇，原来有这么多轴，时间也是轴、液压缸也是轴、液压压力也是轴、编码器也是轴、虚轴也是轴，轴需要用FB去管理、用FB读写参数、轴的的状态改变也需要用FB去改变，等等等等。
轴和其他轴之间的关系要用函数去描述，线性关系的叫齿轮，非线性的叫凸轮。用最最基本的齿轮凸轮关系，就能搭建出高大上的飞剪。
所以，建议一直用单轴应用，特别是发脉冲的方式去做控制的朋友，不管用得到还是用不到，适时去了解一下运动控制器和全闭环应用。这样再回过头来看伺服驱动和电机，那，眼神就不一样了哈。
反正我这个初学者感觉收获是很大的。