以下是引用伊默在2014-11-21 13:11:14的发言 >25楼：ZANE版，我们的收放卷系统都是带超声波传感器检测卷径的，在自动换卷的机构上尤其需要，要不然换卷时新轴的预驱动没法做（当然原始点的也可以不要卷径检测，而是在换卷前由人工输入新轴的卷径）。

所以我做的PID调节也都是带前馈的（在自动运行过程中根据当前的线速度，当前实测卷径，还有卷轴的额定转速计算出开环的同步转速），PID只是微调微调。
浮辊在50%的位置是处于动态的状态，也就是它不可能真正地在50%位置，而是围绕50%位置实际在调节，低于50%了就给个反向的速度拉回到50%，高于50%了就给正向的速度放它回到50%。
　　
这和我们运动控制器的模拟轴是一个道理啊，编码器反馈位置，然后上位机给定模拟量控制伺服速度，让伺服达到目标位置。

to yming: 系统停止时，为了让浮辊“稳定”在50%的位置时，电机是围绕50%位置而正反转不停地切换，这个没有问题，我检测过这种状态下电机的电流一般只有额定电流的一半（当然这也和当前浮辊设定的张力及卷径有关）。　　　　我现在出现的问题是：　在自动运行过程中，电机需要输出的力矩是和电机轴的旋转方向相反的！　在这种情况下控制得不太稳定。