今天设备生产时某个伺服电机动作时出现抖动，报7452跟随误差报警，无法动作进行等待，按下faultreset，自动运行开始。每次工件到来时，都得按下错误复位才能继续生产。根据报警信息说明，查看P2546[0]的值为100000，没有贸然对其进行更改。就这样一个工件按一次复位生产了十几个工件，居然该报警消失了。本人怀疑跟机械估计也有点关系，告诫操作人员注意清洁电机连接装置，加黄油等。
上网搜索相关资料，查看到针对该报警专家置评给出的答案：
1、将位置环的预控（Precontrol）激活。
2、调整位置环的P值。
3、手动调整速度环的PI，最好执行速度环优化。
4、放大容差p2546.
如果以上都不行的话，检查机械，尽量降低机械对电机的阻力。


本人有几个问题想请教论坛上的朋友，希望知道的朋友能指点一二。
1.位置环的预控如何激活？我打开simotionscout软件，在positioncontrol下面各个功能中均未找到位置的预先控制precontrol.
2.我在positioncontroller中查看到P值为1，单位1000/min.请问大家上面专家说的调整该如何调整，往大调还是往小调，每次以多大的量进行调整？还是说不一定的，希望有经验的朋友分享一下经验
3.速度环的PI是不是就是Speed controller中的P gain，目前值是4.487，单位Nms/rad,还有个reset time值，目前为3.12ms。可不可以详细说明下如何进行速度环的优化？

希望知道的朋友能够给点建议，先谢谢你们啦！