已知条件：驱动轮为外径上的两个轮，内径上的两个轮为从动轮，没有电机控制其运转。另外，四个轮均为万向轮，没有轴。转弯外径1600mm，车距950mm，假设前轮进入弯道之后以恒速1m/s运行，此时后轮在进入弯道之前最大的速降大概为2.7%，即0.9733m/s，平均速降为1.2%，后轮的速度在此过程中为一个先减后增的函数，当其进入弯道后自然会和前轮同速，从前轮进入弯道到后轮将要进入弯道的过程耗时0.96s,请参见楼主后面的附图。

现在想了几种方案，不知道那种比较好，另外，没有轴的轮可以加差速器？？？
1. 一拖二，每个电机选型时需要选大一档，前轮速度闭环。因为在转弯时后轮的2.7%速降会使电机电枢电流到达大概1.7倍额定转矩的电流，就是说后轮会过载一段时间，这样的话就将两个电机的功率都放大一点，让这两个驱动轮在直道上行走时工作在额定点以内，当过弯时即使过载也不会超过电机的最大能力。

2. 两个变频器各自控制一个电机，前轮用速度闭环，后轮用V/F控制，直道上时通过调节使两个电机的电流相等，即负载均衡。转弯时给后轮的变频器一个恒定的速降（1.2%），即前轮的速度闭环仍使其为1m/s，后轮的V/F的给定速度为1*98.8%m/s，这个方法的好处在于后轮不会和前轮打架，并且在转弯时其电枢电流过载的倍数及时间都会减小。

3. 同2，只不过后轮用变频器内置的droop特性。

4. 用两个同步电机各自带前后轮，这时需要用S120来控制，后轮仍然用droop特性。想到用同步电机是因为这个小车也需要停准到给定位置。因为精度并不太高，所以用异步电机就可以，第4个只是这么想，看看可不可行就可以。