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以下是引用小皮在2014-12-13 16:29:06的发言 >62楼:kdrjl的方法有点像人操作踩油门启动加点油门,匀速的时候收油。不过匀速的时候油门控制多少可不好掌握。
恒转矩控制也完全可以控制车速的,只要有一个负载特性曲线就没有问题的,现在的自动驾驶仪就是这样控制油门的,关键是需要采集他的路阻方程,有了路阻数据,这事也就好办了。
F = F1 + F2 + F3 + F4
F:加载方程(电机驱动力)
F1:道路阻力(应该是一个与车速有关的多项式方程,简化成近似的二次方程即可)
F2:惯性阻力(与车的质量和速度变化率dv/dt有关)
F3:爬坡阻力(如果不是水平放置的轨道的话),它是重力加速度和质量与坡道角度正弦的关系
F4:弯道阻力,这个数学模型我就没有了,不会。嘻嘻