系统如下：

主机系统







控制系统，用的是MM440，大电机控制方式P1300 = 0；小电机控制方式P1300 = 20




系统工作过程如图示，大电机采用V/F控制，把那一大串的惯性轮转起来，达到某一规定转速，然后OFF2，撤掉动力，由惯性驱动力对 箱体内部的试件做动态载荷的摩擦力试验。小电机是通过0.5-1rpm的低转速微微匀速转动，对箱体内的试件做静摩擦力试验。

调试阶段，感觉这么简单的控制，就没走脑子，大电机做完了电机的动静识别调试，空载转了一下，ok就没再管他。转天试验人员告诉我，大电机空载启动和运行都正常，但带上惯性轮以后，电机就起不来了，一股子一股子的间歇转动，达不到给定转速。我很诧异，到现场一看，电流振荡，在额定值以上到以下周期的波动。哦？这是电机没劲呀。

用惯了矢量控制，很少接触V/F控制。于是有人出主意，让我改成SLVC控制。我此时突然想到，斜坡时间还是工厂化的设置呢--10s。于是问了下机械设计的工程师，因为他在设计时，通过计算轴系的转动惯量选择的电机。他告诉我，理论计算，在电机额定转矩下，要30s才能加速到规定转速。噢，原来如此，我把大电机的斜坡时间设为45s，再做实验，一切都ok了。运行平稳且启动过程平滑。

看似简单的V/F控制，也有其运行的规律和控制技巧。由此：

第一，V/F控制没有转矩截止的调节特性，但通过控制加减速斜坡时间，同样可以获取近似电流截止特性功能。这里关键是要知道系统的启动时间常数（主要是机械惯性时间常数），设置短了电机过流抖动，反而没劲，反之设置长了，电机的动态过程就延长了浪费动力资源；

第二，V/F特性是交流电机固有特性，对他的速度控制特性（主要是动态特性），采用斜坡时间的整定，类似速调器的PI整定，也是挺有意思的。他也是有一个最佳设置指标的。

简单应用中，也让我学到了一些知识呦。