masterdrive有个slave模式，在这个模式下，速度环始终饱和，力矩不是给定而是限幅，速度偏差堵转等故障会自动屏蔽。
到了sinamics还有这个模式吗？

我想要一个防摇控制方式！在提升机构的四个角都用钢丝绳拉，钢丝绳用四个角的四个电机控制，电机处于机构上方。
我想总的方向应该是类似卷盘控制，力矩始终向上，速度环饱和，但是又不想失速，所以实际速度只能比给定略大，更多的时候是处于饱和状态，当采用力矩控制会出现速度飞快的情况，速度不可控，还会报overspeed故障。总的来说要求：
1，速度可控，不可以超过我的速度给定太多，最多10%，保证不失速。
2，力矩限幅可控，类似卷盘控制，使得电缆始终处于绷紧状态，又不至于过紧，当速度超过给定后，速度环不再饱和，力矩自动也下降。
3，力矩我想通过编码器的反馈来计算，也就是当速度向上时，减小力矩，当速度下降时，说明钢丝绳被负载拉着走，也就是出现摇晃，这个时候增加力矩来拉住。

请高手们指教。