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回复：应用探讨——S7-1200 常用的工艺功能

Zane

版主 西门子1847工业学习平台

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发布于 2015-01-06 13:23:12

88楼

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以下是引用四书五经在2015-01-05 22:30:08的发言 >87楼：Z斑,您可能错误理解了我的意思，我指的电流不平滑，是指第一张图的电流曲线不平滑，不像速度曲线那样平滑。其实，这个曲线是五次方曲线，加速度应该也是平滑的，电流的变化应该也比较平滑？不应该象图中所示，这和脉冲分辨率有关吗？
以下是引用Zane在2015-01-05 17:54:18的发言 >86楼：这两张图能够明确的...

引用86楼详细内容：

这两张图能够明确的是，有S曲线无S曲线，在加速度变化时，对机械的冲击是不一样的。

后图的电流波动，是因为加减速度的起始阶段是阶跃的，与脉冲的分辨率没有任何的关系。

以下是引用四书五经在2015-01-05 12:03:40的发言 >85楼：S7200 PTO 带V...

引用85楼详细内容：

S7200 PTO 带V90，走S曲线和梯形曲线对比，通过V90调试软件获得的电流，速度时域图。
S曲线



梯形曲线




从图中可以看到电流比速度有滞后，感觉v90的电流环带宽并不是特别好，另外S曲线最大电流明显比梯形要小。
电流曲线不是很平滑，应该是Z斑说的脉冲分辨率的问题？请教一下Z斑！

以下是引用Zane在2014-12-25 23:35:07的发言 >38楼：

引用38楼详细内容：


[img]/club/bbs/upload/635551480006502374.jpg>

以下是引用Zane在2014-12-15 23:21:25的发言 >32楼：以CPU1217C的...

引用32楼详细内容：

以CPU1217C的1MHZ的PTO性能，实现S曲线，我认为在后续版本实现也不是什么太困难的事情。100Khz的PTO，除非斜坡时间够长，否则脉冲分辨率不够，电机容易失步。

以下是引用四书五经在2014-12-10 20:38:30的发言 >26楼：PTO 如果能支...

引用26楼详细内容：

PTO 如果能支持S曲线就更好了

就因为速度曲线是光滑的，电流曲线才不那么光滑。

现实情况下，有许多因素会造成速度的波动，在速度闭环下，控制系统必然会对速度偏差进行纠正，纠正的过程中电流的波动也就难免了。反过来，如果系统是转矩闭环，那电流曲线肯定是平滑的，而速度曲线则会波动。

回到我们的系统上，驱动系统是个闭环的定位轴，通过接收脉冲实现大系统的开环定位，如果驱动系统的特性比较硬，而脉冲的分辨率又比较低，电流曲线必定是比较毛糙的；如果驱动系统带有脉冲记忆功能，特性有比较软，加上脉冲分辨率比较高，电流曲线就会相对平滑一些。

以上各种因素影响的综合，要取得实际平滑的电流曲线还是比较困难的。
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