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回复：CU250S做扭力控制做放料轴控制,回授为LoadCell!!!做不出来怎么办啊!!

yming

版主 西门子1847工业学习平台

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钻石 钻石 如何晋级?

发布于 2015-01-22 09:29:42

7楼

楼主的系统是没有“缓冲区”（没有舞蹈轮）的，带张力反馈的，“直线”收放卷系统。对吧？
就得按照Zane大侠所说的那样控制。
惯量补偿（可以知道当前物料附加的惯量和卷径）；以此作为前馈（预处理附加转矩）。
张力传感器的反馈值仅作为PID小范围的微调。
换句话说，你得将系统做到没有PID加入，也能差不多运行的程度才行。PID的微调仅是更精确的调整张力而已。
学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
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