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回复：CU250S做扭力控制做放料轴控制,回授为LoadCell!!!做不出来怎么办啊!!

伊默

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白金 白金 如何晋级?

发布于 2015-01-23 17:03:05

18楼

单独第一点，就如Zane版和yming版主所说，一定是要加前馈啊！

一般材料的宽度（要求操作人员输入）知道了，放卷卷径（可直接测量或间接测量）知道了，系统的加速度和减速度是你的系统控制的，　这几点知道的，你就可以算出来加速和减速过程中的加速力矩和减速力矩了！　再添加一个摩擦力矩补偿，再叠加一个半径*设定张力的力矩前馈，再叠加一个反馈的PID微调。

如果你的系统是Dancer的话，那么就不用这么七七八八的，只要做个速度前馈，再叠加PID微调了。
I can do it
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