还是仔细看看关于矢量变频调速的书吧。
G120我虽然没接触过，但看图中Id、Iq调节器及K/P转换这些，应该也是属于把交流电机转换为直流电机控制的这种方式。Id、Iq调节器就好比直流驱动里面的电枢/磁场调节器，K/P转换是把正交的电枢/磁场信号转换为交流系统的极坐标，看看其它图中应该还有P/K转换吧，我想。
直流电机大家都清楚只要控制电枢/磁场就可以控制电机，而且二者互不干扰；但交流电机变频调速时可调节的只有电压、频率，图中可以看出有这两个输出U_angle和f_outp，但是它们的调节对于电机调速是互相影响的，所以就有了一堆数学模型把交流电机转化为直流电机。
对于一般人来说仅仅是应用而已，我觉得能大致了解就可以了，想要彻底弄清楚太难了，而且真是毫无必要。