谢谢老兵斑竹，从电机的速度反馈在主从控制时没有使用，我只是接上一个编码器对装置和电机进行试验，结果运转正常。主从电机都单独使用测速反馈不做主从时运转正常，转速和设定以及实际正常，一旦恢复原先的主从控制参数时两台电机运转速度明显相差，我查看发现两台电机的电枢电压相差很大，主电机正常，从电机的电压只有主电机的1/3。主从控制时主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字，原主要参数如下：主：P078=500，P081=1，P083=2,P084=1，P433=3002，P790=5，P791=5，P794=30.167.141.33.193；从：P078=500，P081=1，P083=4，P084=2，P500=6003，P609=6002，P790=5，P791=5，P794=32.117.0.33.167。