现在我有个问题就是一直没有方案解决。
当前要控制伺服4个，变频2个。
其中两个变频器需要两种动作速度双向运行。这两个变频器没有任何IO点控制，全凭modbus控制。
一个伺服有完全IO控制。
一个伺服有不完全的IO控制。速度是无级调速，需要不断地写当前速度。
有两个伺服没有任何IO控制。速度模式，需要无级调速，需要不断地写当前速度。
这样的话我大概预测了一下需要十多二十跳控制信息要发送。这里面就是一些写运行停止复位，写速度，读报警，读某几个的电流等。
这里面就是写速度需要比较高的响应速度，读电流相对稍微低一点优先，而读报警相对比较低的响应，写运行停止就是最低级的响应。最高响应的希望工作中能密集地对速度参数进行刷新。响应最低的开停信号，因为当前机器对启停的要求无所谓快和慢，只要能开能停就可以了。也没有急停的概念。急停的话可以使用停止msg掉线的方式使所有驱动器主动停机。
现在就是如何可以做到这样几种优先级别的轮询？