嘻嘻，这些问题提得非常好。说明楼上还是用心去思考问题的。不过，为什么非要问别人，而不是通过自己已掌握的专业基础知识去推导和解惑呢？试一试自己去解惑问题，更有意思的。反正时间是自己的，利用起来自学习更有意思。

第一个问题，关于调节器的下垂特性和功能，就在教科书闭环自动控制系统里就有讲，看一看就能明白了。

第二个问题，关于加速度的计算，这是大学普通物理的知识，电拖教科书也有讲。一看便解惑。最简单的物理公式求解。

第三个问题，关于前馈控制，这个也是教科书闭环控制系统里讲的，叫复合控制，前馈控制。特别是陈伯时老师编的那本老教材，讲得很清晰。

在后面的问题，涉及的是自控原理知识。古典控制理论和现代控制理论的结合，什么时域法，频域法等等来建立系统的传递函数，然后简化它，确立适配的PI参数。

带着问题去学，很能见效，但不系统，能快速解决问题。另外，天书读的变数越多，理解的也越多，最后就变成了书越读越薄的感觉了。我记得自己刚毕业的几年以内，上学时的专业课和专业基础课教材基本被翻遍了。当时也是自嘲，上学时都没这么爱看书过，毕业以后联系工作中遇到的实际问题，再去翻书，感觉那个亲切呀，就别提了。因为上学时读书是无的放矢，工作后读书是带着问题读。不一样的呦。

哈哈