感谢各位的指导,我大略知道为什么会不行,不过还是请各位指导我的想法是否正确.我机械损大约到3Nm,在卷径约350mm时,当我要控制到设定张力时,马达扭力设定值确只要1~2Nm.这时按下停止时,马达根本就没有力反转,所以材料会松掉.所以我在想正常的马达和减速机批配时,应该是所有的速度,直径和张力的范围应该都保持与卷取方向相反,且避开机械损范围,那应该不管怎样停,只要有松一点点,马达随时都可把材料崩紧,且也不会超过设定的张力.理论上如果有这种条件,的确是有可能不用去计算直径且应该可以很快完成马达放卷功能.因为这个想法,所以现在我改速度控制,当然速度控制直径就很重要了,速度控制反应快,但由于是用Loadcell,所以完全是没有空间可以补偿料松.现在运转控制是可以,但停机时确还是会松料.我与前车速度是用模拟信号传送,所以当前车很快停时,我虽然有PID补偿,但很明显还是可以看出料松后再崩紧.所以还是请教各位,停机料松有可能是模拟信号的时间差造成的吗?还有有什么方式可以解决呢?