恩恩，这么长的项目做过几个了，都是同事做的，这次相对长些，一条皮带就10公里，上次是一条8公里，一条6公里的。
的确如N侠所说，有个进口的张力传感器，检测张力数值，到达后才判定可以启动皮带，跑偏之类的采用的是综合保护仪，传感器走的是通讯，毕竟太长了，传感器很多。
请问N侠，对于你说的21步启动能回忆讲讲吗？还有就是我的问题“初始时间三台电机同时低速5赫兹启动，延时一段时间后，采用尾部跟随头部主变频的运转状况从动，即，通过头尾转矩的比值，计算偏移量，尾部变频的给定值为头部的频率值加减偏移量（而头部变频的给定值由上位指定），个人感觉这种粗略的平衡整定不怎么稳定，但对于直接PID控制也心里没底”，N侠能给些简介吗？感谢楼上的几位高手的指点。
呵呵，以前都是看N侠给大家讲解STL的缜密编程，收益很多哦