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回复：请教版主zane一个PID无扰切换的问题

一脚门里一脚门外

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普通如何晋级?

发布于 2015-03-08 22:06:00

6楼

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以下是引用Zane在2015-03-07 16:21:01的发言 >5楼：手动切自动，将反馈值赋值给定值，这是个初始化的动作，后续应有个斜坡函数使给定值由刚才设定的反馈值的初值向实际设定值变化，这样防止给定阶跃，从而导致PID大幅度的输出使系统产生震荡。

FB41没有上述的斜坡函数，做这个动作的前提是，手动调节到需要自动调节的目标值附近，然后做手自动切换，由于此时反馈值与设定值是很接近的，因此系统不会出现大幅度的调节输出。

而楼主的手自动切换，反馈值与设定值之间是没有关联的，这时就需要之前所说的方法实现了，FB41的SP_INT之前还需引入一个斜坡函数。

这种方案，在带有前馈的系统中是比较常见的，不许系统有较大的震荡

以下是引用一脚门里一脚门外在2015-03-05 21:43:41的发言 >楼主：今天查资料的时候发...

引用楼主详细内容：

今天查资料的时候发现的一个老帖子了，看了之后很疑惑，所以特来请教：
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?b_id=4&a_id=672579&s_id=0&num=30&pno=2#anch
该帖第29楼：
呵呵，不是无忧切换，而是无扰切换。

其简单运用原理

手动切自动，将反馈值赋值给定值，控制值赋值积分项，那么在切换瞬间，输出维持不变
自动切手动，将输出值赋值手动给定
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当手动切换成自动的时候，把反馈值赋值给给定值的时候，是说的FB41上的PV_IN 引脚值赋值给SP_INT吗？如果这样的话，PV-SP不就为0了，切换之后输出也就一直不会变了吧？还怎么继续自动调节呢？控制值赋值积分项又是什么意思？有什么意义？
如果手动切换自动的时候不做这两个输出会怎样变呢？
困扰半天了，不知道该怎么理解，请版主解惑，谢谢了。

感觉好复杂的样子，不过看起来还是蛮有道理的，现在正在做一个全自动控制的项目，正好可以试一试。
这个斜坡函数从使给定值向实际设定值变化有什么要求吗？比如不能超过多长时间，或者不能超过多大的幅度？
还有控制值赋值积分项是什么意思呢？这个没听说过。