由参数说明可知，这个参数是设置系统速调的动态响应的一个系数。其值越大，系统对速调所优化和辨识的结果时间常数就越小。因此，这个参数不是越大越好，而是越符合系统的机械转动惯量越好。设置太大了，会出现电机低频振荡情况，因为，此时所优化和辨识的结果是苏跳的放大倍数偏大，积分时间偏小。而如果把P536参数设置小了，除了响应有点慢，系统反倒比较稳定。动态过程会有超调。

我认为，对于一般的系统，如果对动态响应要求不高，P536 = 50 或小于50都是可以的。做出P115 = 5 以后，还有看看速调的放大倍数是不是超过了10，如果是，还是偏大。需要在减小P536的设置，再做P115 = 5 .直至满意为止。

当然，如果熟练掌握了手动优化速调参数的方法，就不用P536去找了，将其设为工厂默认值，然后通过系统的启动时间结果做修正和计算，来设置出自己满意的速调参数。效果更好。