在增量式编码器回零方式中主动回零与被动回零的本质区别是什么？
在资料上的概念讲的不是很明确：
1）主动回零
主动回零是指按照制定运动轨迹回零，即：
（1）带撞块和编码器零脉冲：轴一直当运动遇到撞块后开始寻找第一个编码器脉冲，找到第一个编码器零脉冲后指定偏移量再停下来，并将制定的零点作为轴的当前位置；
（2）仅外部零脉冲：轴一直运动当遇到外部零脉冲后走制定偏移量再停下来，并将指定的零点位置为当前轴的位置；
（3）仅编码器零脉冲：轴一直运动当遇到第一个编码器零脉冲后走指定偏移量再停下来，并将指定的零点位置坐标作为轴当前所在位置。
2）被动回零
被动回零是指轴在运动的过程中（该运动有其他指令产生），遇到回零信号开始回零。被动回零指令本身不能使轴产生运动。有四种回零模式：
（1）带撞块和编码器零脉冲：轴运动的过程中，一检测到外部撞块就开始寻找接下来的第一个编码器零脉冲，当编码器零脉冲被检测到时，指定的零点位置为轴当前位置；
（2）仅外部零脉冲：轴运动的过程中，当检测到外部零脉冲信号时，指定的零点位置坐标作为当前轴的位置；
（3）仅编码器零脉冲：轴运动的过程中，当检测到编码器零脉冲时，指定的零点位置作为当前轴的位置；
（4）缺省设置（取决于编码器）：对于Endat编码器采用外部回零，对于旋转变压器、增量式SIN/COS编码器或TTL编码器，采用编码器零脉冲回零。

我感觉这两者没有区别啊，都是要编程来驱动轴运动来找原点的位置。像被动回零中所讲：被动回零是指轴在运动的过程中（该运动有其他指令产生），那么主动回零不要编程指令驱动它吗？

请教各位？