单位的S120系统由3个CU320，一个SLM（DC/AC），5个双电机模块组成，电机均为伺服电机（有抱闸，设为长开），带增量值编码器。后来CF卡被人拿走了，又买了CF卡。程序备份下载后，其中8台电机运行正常，2台电机不能带编码器运行，在调试软件中，R061没有转速返回值。其中一台在转速由低到高时，可以看到编码器速度的反馈。另一台一直没有。但是SMC20 一直是绿灯，不报警。在把编码器设为没有后，能运行，有了就不行。另外（在带编码器时）还发现电机在刚启动时，转动几下，然后电机抱闸抱死，CU320报警直流电压低。这个故障认为是编码器没有返回值造成的。原因何在。还有这是以前的备份下载的，伺服电机还用在做优化与磁极辨识吗？磁极辨识是把P1982 设为1吗？求解