问题：现有三台SMART 200 PLC
① PLC 1 ST30+AM06+AQ02+DR08, 控制3台 西门子V90 伺服电机，（有问题）
② PLC2 ST30,控制3 台 台达 B2伺服电机，(运行正常)
③ PLC3 ST20,控制2台，轴0通道控制V90,轴1控制B2.（运行正常）
出现的问题，PLC1控制的V90伺服电机，轴1，轴2在往返运动时，原点漂移。只有轴0没问题。
检查方式：⒈将PLC 1 轴0通道控制线，分别接到有问题轴1，轴2的V90控制器上，电机都没问题正常运行。排除了轴1和轴2的电机、编码器、驱动器有问题。即，轴1和轴2的电机、编码器、驱动器都是正常的。
⒉我以为是PLC1的轴1和轴2的控制线有问题，把轴0的控制线PLC端分别接到轴1和轴2的PLC输出上。发现问题同样存在，还是原点漂移。
⒊我将PLC1轴1和轴2的控制线PLC端，接到没有问题的轴0 PLC端，电机运行正常。从了排除了PLC1轴1和轴2的控制有问题，即，PLC1轴1和轴2的控制线没问题，前提是接在PLC轴0通道上。
4.现在我以为PLC1 通道有问题，我就把PLC1轴1和轴2通道的PLC控制端的线移到 PLC2上，结果还是同样原点漂移。只有接在轴0通道上是正常的。
5、可是PLC2控制的三台B2伺服电机一点问题也没有，运行正常，我就把PLC2上的轴0通道的控制线分别接到PLC1上的轴0、轴1和轴2通道，台达B2伺服电机都可以正常运行。排除了PLC1程序有问题。
6、PLC 3也是试了，只有轴0通道可以正常控制V90伺服电机。轴1也有原点漂移问题。
6、最终结论可以排除V90伺服电机、编码器、驱动器、控制线的问题。问题的是ST30的PLC只能轴0一个通道能正常运行V90伺服电机。轴1和轴2带V90伺服电机会有原点漂移的问题，但是问题点在何处不知道。
7、可是为什么带三个台达B2的伺服电机没有问题？台达的接在任何一个PLC的任何通道，任何一个通道都能正常运行。