各位大侠：
我现在遇到的问题如下：
1.设备用的是simotion d434-2 dp+im174+安川伺服驱动器+安川伺服电机，174带的安川电机配置的是位置轴。
2.安川伺服驱动将安川伺服电机的反馈编码器信号经分频后输入到IM174的编码器接口。
3.位置定位一直 很准确，不会超过1个丝的误差，但加速时间要很长（大概是1.2s-1.4s,如附图所示）。我调整过scout里的轴配置里的加速度，没多大效果，与轴的运行速度也没很大的关系（我设置轴的运行速度1m/s与2m/s，加速时间都需要1.2s-1.4s才能到达设置的速度）。

我做过以下确认事项：
1.将IM174与安川伺服电机配置成开环（即没有将安川伺服电机的反馈编码器信号经分频后输入到IM174的编码器接口），伺服电机能在很短的时间内加速 到指定的速度（用安川伺服电机监视软件监视测量后加速时间大概在40-60ms),参数和前面闭环的都 一样。但当我配置成上面的闭环时加速时间马上就变的很长了。


2.安川电机做过优化。
我想请教各位大侠，波形上的突变是啥原因引起的，我该如何去排查可能的原因呢，谢谢