7楼发言的第三条，由VC优化以后（P115 = 5），改成SLVC会更好的说法没道理。VC和SLVC两个闭环控制模型都不一样，怎么会更好呢？纯粹是意念了。不要相信。

P115 = 5的优化完成以后（通过合闸启动才能完成），要检查P235和P240的值，特别是P235，太大了不好，会导致电机震动。特别是大电机，不要超过10。但修改P235，就一定要修改P240。以保证自动优化的时间常数不变。这个在手册优化辨识说明里有讲。

P235 * P240 = 2P116

按照上述方程式手动修改速调的参数才是合理的，有根有据的，而不是瞎蒙的。另外，还要注意速调输入有一个滤波时间参数好像是P223吧？那个滤波要设置，工厂化等于4有点小，最好是40（经验值），P536要小于50才好，这两个参数设置好了，再进行P115 = 5 的速调优化。