完全不用优化的结果，那要优化做什么？直接自己手动设置调节器的参数就可以了（过去的模拟时代，我们都是是这么做的）。但是依据是什么？是经验？还是自己的实验数据？

做调节器的动态优化，就是为了让变频器自己获取传动系统的参数，并按照西门子的最佳对称法来计算调节器的参数。正因为此，变频器在做动态优化时，一定要把传动轴系的转动惯量全带上，去做空载试验。而不是仅仅电机轴自己的空载试验。比如，变速箱、联轴器及惯性飞轮、辊筒等等。这样所做的动态实验数据就可以作为调试的依据了。然后，你再根据现场工艺的需求，去调整他，实现欠阻尼还是过阻尼的调速特性。这种调整，仅仅是对于启动时间的系数的调整（启动时间：电机从0-100%所需要的时间）。

当然如果不能带负载轴系做空载辨识，只能对电机轴自己做动态辨识的话，那就要已知负载轴的转动惯量，然后，通过转动惯量比参数修改，和启动时间的修改，去获取速度调节器的时间常数。这就比较麻烦了，因为是两个变量的修改，难度上有些大。其实，当你人为修改了惯量比这个参数，你会发现，系统的启动时间也会随之而变。这是一个很有意思的事。如果对调节器的设计原理有一定基础，我想，剩下的事情，就知道该怎么做了。

所以，我对7楼所述的第二条，是相当重视的。因为，只有西门子的驱动产品，是按照教科书的闭环调节器的设计去计算并给出你所关心的计算结果的。是有理论依据的。而我们要把实际的调节器设计成过阻尼特性，还是欠阻尼特性，那仅仅是对参数的系数做些修改罢了。这样调节器优化（系统的动态调试），才可实现顺理成章。用不着靠录波去试，靠优选法去试。而是沿着一个方向有根有据的去调整。

变频器的动态自动优化，如果实际负载是真实的，那优化的结果是很靠谱的。这里说的靠谱是指的系统动态模型靠谱，而不是指的调节器PI参数靠谱，因为 PI 参数的结果是典型的最佳对称法的计算结果。这个往往是 P 值过大 I 值过小。但它们的乘积（调节器的时常）是靠谱的。