能真实知道负载转动惯量的应用，用自动优化是好使的，P值直接和转动惯量成正比。但我经常用的轧钢应用，主要是负载的冲击，转动惯量本身几乎不起什么作用。这时自动优化失去了基础，往往需要录负载冲击的波形，再手动优化下。这种工况下需要用到负载观测器，类似于预控。但我一直没机会去实现，只进行过仿真。
其二，以直流系统为例。现在的直流调速装置的电流环都有预控调节器，它决定了电流环的绝大部分输出，这时的电流环PI调节器的输出只占总输出的很小部分，例如1%。我实测过。因此电流预控极大的提高了电流环的响应速度，相当于也改变了原来的系统特性。因此实际电流环的PI参数都是很小的，相对于没有预控环节时。因此再按照典型I，典型II系统去整定，也没必要了。交流的电流环也有预控环节。总之有些新技术的采用，使我们不一定完全按照以前的方式去思考。或者说你即使是这样思考，实际的结果也不同。个人愚见。