我觉得说的是两回事儿。优化要做，但不一定满足使用。
这是因为西门子传动的闭环优化是不考虑这两类环节（间隙传递函数；弹性传递函数），仅按照刚性传动来做；所以，如果传动闭环系统包含这两类传递函数，大多的优化结果一定是齿轮箱噪音响、传动带发热。必须按优化后的参数（我认为就是临界参数）手动修改。
让它离开那个临界点。
我就是带着齿轮箱等传动系来做的优化，包括那些带着皮带传动的优化。只要包含间隙（齿侧间隙，链传动）、弹性环节（橡胶三角带）都会出现这类问题的。不是机器不能用，就是噪声大，皮带发热（曾经有一次交货运行后，经常磨损断皮带，检查发现皮带轮和轴热得能把手烫个泡。）。因为是异地，现场用电扇给皮带轮降温，维持生产。后来抽空去了趟，就是减小一点增益，加大一点积分时间。调整到满足响应要求的同时全速范围（0-100%）空载无声就好了。
另外，还发现相同的生产线，也不能“参数照搬”（直接灌参数），还是要微调的。后来索性不灌参数了。每次都是现做闭环优化。耗用的时间也差不多。