以下是引用kdrjl在2015-04-22 20:52:44的发言 >21楼：以上所说的，都是基于装置自动优化所得到的依据来设计速度调节器。我们还有更传统的设计方案，那就是实测法：

将PI参数预置一个经验参数，然后通过阶跃给定，测试系统的启动时间，来获取他的负载时间常数，再去设计、计算PI参数。这也是过去常做的事情。

对于非电机转速的闭环控制，比如，伺服控制或者叫随动系统，那他的调节器可以设成自适应形式的，PI参数是随某一个物理量变化的。这个功能在G和S型的变频器都有见到，这里不赘述；

最后，随着时代的发展，自动化控制传统的古典控制理论和方法渐渐被现代控制理论和方法所替代，比如说，调节器的模糊控制和现代理论的模型控制，都被用于我们的现场。

比如，所谓的模糊控制，就是根据已知的受控模型，先开环给定，再闭环微调，这个在西门子传动装置里的PID控制器上都有应用功能可选；

再比如，模型控制，就是通过大量的负载实验数据，把受控模型的运行轨迹做数据库，然后直接开环控制。最典型的是汽车发动机的电喷系统ECU。它能根据不同的车速和路况，自动调节最佳的、最省油的喷射油量。ECU的电子喷射，能够优化车辆始终保持最低的油耗和排放。模型控制，最简单，最快速、最直接。但建立数据库的过程比较辛苦。而且是日积月累，数据量越庞大，控制越精准。